1.3.2施加運動
   
    模擬裝載機采用一次單獨鏟掘法工作。裝載機用1擋直線前進，行駛速度一般在2.5~4.0km/h內;鏟斗斗刃沿料堆底部插人.插人深度約為斗底長度時，裝載機停止前進;然后轉斗油缸運動向上翻轉鏟斗;翻轉鏟斗到位后，動臂液壓缸運動舉伸動臂;舉伸動臂到位后，轉斗油缸反向運動使鏟斗卸載;最后工作裝置返回。采用COSMOSMotion內嵌MSC.ADAMS系統(tǒng)提供的階躍函數(shù)STEP(TIME,t1,x1,t2,x2)來完成運動副驅動的設定。
   
    車輪與地面移動副的運動函數(shù)為:STEP(TIME,0,0,3,300)
   
    轉斗液壓缸的運動函數(shù)為:
   

    動臂液壓缸的運動函數(shù):
   

    1.3.3施加載荷
   
    采用一次單獨鏟掘法工作時，鏟斗插入和鏟裝是順序進行的，工作裝置所受的外載荷有插人阻力Fin，鏟取阻力Fsh，物料重力Fg，插人阻力和鏟取阻力依次達到最大值，物料重力不發(fā)生變化。工作裝置所受的外載荷為:
   

    函數(shù)圖像如圖2所示