2．2裝配設計
   
    六自由度液壓平臺的裝配設計較為復雜，包含萬向節的裝配、液壓缸的裝配、力傳感器的裝配、位移傳感器的裝配等，因零件較多，為方便裝配，采用自底而上的裝配方法。
   
    在具體操作中，應該根據機構的運動特點選擇合適的連接形式，并對運動元件進行適當的約束。正確地選擇并使用約束類型和連接形式，對能否成功地實現機構的虛擬裝配與運動仿真至關重要。
   
    本設計為了便于運動分析，按照運動特點進行部件裝配，即按照部件的運動關系進行分組，如液壓缸體和位移傳感器裝配為一體，而力傳感器和液壓缸的活塞桿、位移傳感器的拉桿裝配為一體，萬向節和鎖緊螺母裝配為一體等。
   
    2. 3運動分析
   
    運動仿真是在成功建立了其裝配模型的基礎上，通過定義靜止部件、運動部件，并為在各起始運動件上定義驅動電機、選擇連接軸和運動方向、設定運動初始條件或參數等一系列操作來實現。
   
    打開設計樹右側的齒輪標文件夾即為運動分析模塊(Cosmos Motion )，它內置于SW，使用ADAMS/SOLVER求解器，能對機構進行靜力學和運動學分析，包括運動極限位置分析、千涉分析、軌跡跟蹤、測量、圖表、動畫生成，以及為ADAMS及其它大型分析軟件輸出三維設計文件等。裝配體直接應用于分析模塊，分析模塊會根據零件間的裝配關系而賦予零件間以恰當的運動副，表征運動關系。如液壓缸連接的螺紋，根據裝配關系會轉化成轉動副，實際機構中是不運動的，即轉化的運動副多數不符合要求，因而仿真前不必改變裝配關系，直接在分析模塊中將轉化的運動副去掉，再根據需要重新定義。
   
    (1)運動副的定義
   
    裝配體設計中系統自動將最先導入的構件作為固定構件(先導人的基座為機架)，其后導人的構件均為可動構件，也可以手動進行修改，運動分析模塊遵循這樣的原則。這樣根據需要將各零件間賦予不同的運動副，如缸體螺紋連接處及螺紋固定處賦予固定副( Fixed)，萬向節叉形接頭與基座、下動板支座、缸體、力傳感器間的連接為轉動副(Revolute ) ,活塞桿與缸體、位移傳感器測桿與主體間為圓柱副(Cy-lindrical)等定義整個平臺。
   
    (2)運動驅動的定義
   
    仿真模塊提供了位移運動和旋轉運動兩種運動方式，每種方式提供無驅動、位移(角度)驅動、速度(角速度)驅動、加速度(角加速度)驅動等運動類型，根據不同的運動類型，可定義為連續、步進函數、諧波函數、齒條和表達式等方式。而六自由度液壓平臺的運動包括滾動、仰俯、轉動和3個平移運動，可根據運動形式的不同給出不同的驅動方式。
   
    (3)運動分析
   
    為保持上動板與基座平行的前提下，分別定義1#和2#液壓缸或2#和3#液壓缸的運動為移動±25mm(因初始位置為中間位置，液壓缸行程為50mm )，共分四種情況仿真，得出其最大位移量，并繪制曲線。如圖7-9所示，分別是以中間位置為基礎的最大翻轉角度、最大平移距離和最大轉動角度仿真結果曲線。
   

    3結束語
   
    機電液一體化仿真方法在仿真研究工作中必將成為備受關注的研究方向。通過以上實例，可以看出SolidWorks軟件具有方便易用的特點。運用軟件進行實體建模和運動學仿真，能夠使設計人員直觀看到機構的運動過程，及時發現和改正設計中的干涉等問題，交互地進行結構參數的調整和改進。實踐表明SolidWorks軟件的虛擬設計和動態仿真技術在并聯機構虛擬樣機設計中具有良好的應用前景。
   
    應用軟件可以把并聯機構建模仿真、運動學計算、動力學計算、參數化設計等幾個方面的工作有機地結合起來，充分體現了虛擬樣機技術的先進思想，從而大大提高了工作效率，降低了開發成本，為并聯機構的一次性研制成功提供了可靠保證，為應用虛擬樣機技術進行并聯機構的設計提供了一條新的思路。