副標(biāo)題#e#    1機(jī)器人示教編程方法的發(fā)展
   
    機(jī)器人示教編程方式有兩種:在線示教、離線示教。在線示教即手把手示教，簡單方便，適用于大批量生產(chǎn)，所完成的任務(wù)簡單單一，但是隨著機(jī)器人適用任務(wù)的擴(kuò)展和所完成任務(wù)的復(fù)雜程度的提高，在中小批量的生產(chǎn)中，用在線示教編程很難實(shí)現(xiàn)}z7。離線示教即脫離實(shí)際作業(yè)環(huán)境生成示教數(shù)據(jù)，間接地對機(jī)器人進(jìn)行示教，對操作人員要求較高，使用也不太方便，尤其是在對機(jī)器人作業(yè)任務(wù)的描述上不能簡單直接。虛擬示教編程充分利用上述兩種示教方法的優(yōu)點(diǎn)，借助于虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)中的人機(jī)交互裝置操作計(jì)算機(jī)屏幕上的虛擬機(jī)器人動作，經(jīng)仿真通過后，記錄示教點(diǎn)位姿、動作指令，將生成作業(yè)文件下載到機(jī)器人控制器，完成機(jī)器人的示教。
   
    2弧焊機(jī)器人虛擬示教系統(tǒng)設(shè)計(jì)
   
    該弧焊機(jī)器人示教系統(tǒng)主要分為四大部分，即實(shí)體建模、模型位姿調(diào)整、控制參數(shù)輸人輸出焊接機(jī)器人仿真示教等。
   
    2.1弧焊機(jī)器人實(shí)體建模
   
    首先根據(jù)實(shí)際幾何參數(shù)，利用SolidWorks的實(shí)體造型功能構(gòu)建出弧焊機(jī)器人各零件、待焊工件和工作空間的三維模型，如圖1、圖2所示。
   
    2.2控制部分程序設(shè)計(jì)
   
    2.2.1  Weld控制界面DLL程序設(shè)計(jì)
   
    本文應(yīng)用Visual C++開發(fā)虛擬示教系統(tǒng)，使用Visual C++編譯出來的DLL (Dynamic Link Library)作為SolidWorks的插件將程序集成到SolidWorks中。Visual C++的工程向?qū)wizard.swx給出了Solid Works的基本開發(fā)模板，使用前須先將Swizard.swx復(fù)制Visual C++安裝目錄CommonlMSDev98Template文件夾下。
   

    用向?qū)?chuàng)建一個名稱為"Weld"的新DLL,插人對話框資源文件，使用編輯工具條在對話框上添加文本框、編輯框等控件，在對話框上點(diǎn)擊右鍵選擇類向?qū)В瑸閷υ捒騽?chuàng)建一個新的類，然后為對話框的各個控件添加成員變量和成員函數(shù)并進(jìn)行編輯，Weld控制界面如圖3所示(程序代碼從略)。
   

    2.2.2對話框與SolidWorks的鏈接
   
    用AddMenultem函數(shù)為當(dāng)前下拉菜單添加菜單項(xiàng)或分割條